Hände und Greifer

Unsere Erfahrung in der Entwicklung, dem Aufbau und der Benutzung von vielseitigen Roboterhänden reicht zurück bis ins Jahr 1993. Dabei decken wir alle Gebiete der mechatronischen Handentwicklung und -reglung einschließlich Telemanipulation, autonomem Greifen und Manipulieren ab. Die DLR Hand II war bei ihrer Vorstellung im Jahr 2001 die weltweit fortschrittlichste Roboterhand. Darauf aufbauend wurden die beiden DLR-Hit-Hand-Varianten I & II entwickelt. Im Jahr 2008 stellten wir das DLR Hand-Arm-System David vor – es ist immer noch die komplexeste Roboterhand mit 36 Motoren und 20 Freiheitsgraden. Sie erreicht die Größe und Leistungsfähigkeit einer menschlichen Hand und ist dadurch einzigartig. Die Hand zeigt unsere Erfahrungen mit seilbetriebenen passiv nachgiebigen Roboterhänden. Unsere zuletzte entwickelte Weltraumhand ist die DEXHAND. Sie kombiniert das modulare Fingerkonzept der DLR Hand II mit seilbetriebenen Fingern. Sie hat die Abmessungen eines astronautischen handschuhs.

Clash

CLASH wurde im Rahmen des EU-Projekts Soma entwickelt, um Früchte und Gemüse zu greifen. Basierend auf variabler Steifigkeitsaktuierung (vergleichbar mit der David-Hand) wurde mit Hilfe von Rapid Prototyping und optimierter Seilverkopplung eine sehr günstige und performante Hand entwickelt.

David-Hand

Roboterhände kommen normalerweise zuerst mit der Umgebung in Kontakt, daher sollten sie auch härtere Stöße überstehen können. Variable Nachgiebigkeitssystem wie Robotersystem David können damit umgehen und Energie kurzseitig speichern, um diese z.B. beim Fingerschnipsen wieder freizusetzen.

Hand II

Die DLR Hand II ist eine verlässliche, flexible und kraftvolle multisensorielle Hand. In Kombination mit den Leichtbauroboterarmen auf dem Humanoniden Rollin Justin ist sie eine exzellente Plattform für zweihändige Manipulation.

DLR-Hit Hand II

Die DLR-HIT Hand II wird als Endeffektor von Space Justin in der Telepräsenz eingesetzt, um es dem Operator zu ermöglichen, vielfältige Manipulationsaufgaben durchzuführen. In diesem Setup werden auch neue Techniken für Shared Autonomy erprobt, in denen der Griff für ein Objekt autonom berechnet wird.

Hybrid Compliant Gripper

HCG ist die Hybride Zweifinger-Weiterentwicklung von CLASH. Tauschbare Saugglocken und tauschbare Fingerspitze erlauben es, eine größere Anzahl an verschiedenen Objekten einfacher zu greifen.

MICA

MICA ist ein vielseitig einsetzbares Instrument für die robotergestützte minimalinvasive Chirurgie.

Spacehand (2015–2018)

Die DLR Spacehand ist eine weltraumqualifizierte Roboterhand, die für den Langzeiteinsatz im geostationären Orbit entwickelt wird. Die Hand ist die Weiterentwicklung der DLR DEXHAND. Sie wird voraussichtlich im Jahre 2020 als Universaltool an der DARPA Phoenix Mission teilnehmen.

DEXHAND (2012–2015)

Die Erfahrungen aus der DLR Hand II und David ermöglichten es uns, eine weltraum qualifizierbare Hand für die ESA zu entwickeln. Gebaut um der harschen Umgebung im Weltraum zu trotzen, kann die Hand dabei helfen, defekte Satelliten zu reparieren.

DLR Hand I (1998)

Die DLR Hand I war der unmittelbare Vorgänger der DLR Hand II. Jeder Finger besitzt ein kardanisches 2-DOF Gelenk bestehend aus speziell konstruierten Linearaktuatoren (künstliche Muskeln). Ein in das untere Fingerglied integrierter dritter Aktuator diesen Typs bewegt das zweite Glied aktiv und durch Federkopplung das dritte Glied passiv. Die anthropomorphen Fingerkuppen sind für Greifen und Manipulieren unverzichtbar, weshalb sie modular und einfach durch speziell angepasste Versionen austauschbar sind. Nach unseren mechatronischen Konstruktionsprinzipien ist nahezu jeder Millimeter mit Sensor-, Aktuator- und elektronischer Vorverarbeitungstechnologie belegt.

DLR/HIT Hand

Auf Basis der DLR Hand II haben das HIT (Harbin Institute of Technology) und das DLR gemeinsam eine multisensorielle Roboterhand entwickelt.

ROTEX (1988–1993)

ROTEX (Robot Technology Experiment on Spacelab D2-Mission) war der Startschuss für Deutschlands Teilnahme in der Weltraumautomation und Robotik. Es beinhaltete soviel sensorbasierte integrierte Autonomie wie möglich. Gleichzeitig sollte für viele Jahre die Mensch-Maschine-Kooperation basierend auf leistungsfähigen Telerobotikstrukturen die Grundlage für effektive, vom Boden aus gesteuerte Raumfahrtrobotiksysteme sein.

Siehe auch

Humanoide