Software

Selbst die beste Hardware benötigt Software. Erst dadurch können Roboter Eindrücke verarbeiten, Entscheidungen treffen, Aufgaben planen und mit Menschen oder anderen Robotern interagieren.

Einige Programme, die am Institut für Robotik und Mechatronik entwickelt wurden, stellen wir kostenlos zur Verfügung (in der Regel als Open-Source-Software), damit auch andere Forschende sie nutzen können. Wir möchten dadurch einen Beitrag zum Vorankommen der robotischen Forschungsgemeinschaft leisten.

Auf dieser Webseite stellen wir eine Auswahl an Software-Projekten vor. Weitere Projekte sind auf https://github.com/DLR-RM veröffentlicht.

3D Object Tracking

Unter 3D Object Tracking fassen wir eine Auswahl von Algorithmen unserer laufenden Forschung zur 3D-Objektverfolgung zusammen.

AugmentedAutoencoder

Augmented Autoencoders (AAEs) sind ein am Institut entwickelter Ansatz, um neuronale Netze zur Objekt-Lageschätzung mit synthetischen gerenderten Bildern von 3D-Modellen zu trainieren.

BlenderProc

BlenderProc ist eine Software zur Erzeugung von realistischen Bildern für das Training von neuronalen Netzen.

DLR CalDe und DLR CalLab

DLR CalDe und DLR CalLab bilden eine Kamerakalibrierungstoolbox, die die bekannte Methode nach Zhang, Sturm und Maybank implementiert.

cvkit

Das Softwarepaket cvkit vereinfacht den Austausch und die Analyse von Computer-Vision-Daten. Hierzu zählen unter anderem Bilder mit Fließkommawerten als Daten, sowie 3D-Punktwolken und Oberflächenmodelle. Das Toolkit richtet sich an Forschende und andere Interessierte.

RAFCON

RAFCON ist ein Werkzeug, mit dem hierarchisch aufgebaute Zustandsautomaten mit Hilfe einer funktionsreichen grafischen Benutzeroberfläche (GUI) visuell programmiert werden können.

OAISYS

OAISYS generiert Bilder und Metadaten für unstrukturierte Außenumgebungen und berücksichtigt dabei speziell die Anforderungen der planetarischen Robotik.

Stable Baselines3

Stable Baselines3 bietet zuverlässige Open-Source-Implementierungen von Deep Reinforcement Learning (RL)-Algorithmen in Python.