Der Hybrid Compliant Gripper (HCG) basiert auf den Daumenmodulen der DLR CLASH (Compliant Low-cost Antagonistic Servo Hand). Der Greifer wurde 2021 auf der MOTEK erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.
Technische Daten
Größe:
170 × 120 × 240 mm³
Gewicht:
640 g
Freiheitsgrade:
8
Nominale Nutzlast:
20 N Finger
Energieversorgung:
12–30 V
Geschwindigkeit:
360°/s
Benutzerschnittstellen:
USB
Besonderheiten:
austauschbare Fingerspitzen
Vakuumpumpe für Saugglocken
8 Seilkraftsensoren
Tauschbare Saugglocken
menschliche inspirierte Seilverkopplung
Schenkbare Fingermodule für eine Griffweite von über 250 mm
Systembeschreibung
Die Idee hinter dem Hybrid-Greifer war es, den Griff aus vollen Kisten im Logistkbereich zu lösen, was für reine Zweifingergreifer ein große Herausforderung darstellt, da die Finger in die freien Räume zwischen den Objekten positioniert werden müssen, was widerum hohe Ansprüch an die Bildverabeitung und den Greiferplanner hervorbringt. Vakuumgreifer können dagegen einfach viele Objekte von oben direkt greifen, aber z.B. Plastikschalen für Beeren mit Mikrolöchern können damit nicht gegriffen werden. Der Hybridgreifer kann diese trotzdem grefen, da er auch wie ein normaler Greifer benutzt werden kann.
