3D-Modellierer (2006–2017)
Der multisensorielle DLR 3D-Modellierer ist ein Gerät für die fotorealistische 3D-Modellierung von Umgebungen in Echtzeit.
Im Jahr 2006 wurde der DLR 3D-Modellierer erstmals der Öffentlichkeit präsentiert.
Technische Daten
Größe: | 17 cm × 20 cm × 11 cm |
Gewicht: | 850 g |
Sensorik: |
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Kommunikation: | Ethernet über FireWire |
Arbeitsraum: |
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Besonderheiten: |
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Systembeschreibung
Der multisensorielle DLR 3D-Modellierer wurde entwickelt, um verschiedene Sensorprinzipien und Arten der Datenfusion zur Erstellung fotorealistischer 3D-Modelle zu untersuchen. Der Modellierer kann handgeführt oder automatisiert an einem Roboter eingesetzt werden. Ein Roboter ist dadurch in der Lage, ein fotorealistisches Modell seiner Umgebung zu generieren, indem er mit seinem Endeffektor verschiedene Sensoren bewegt (Hand-Auge-System).
Potenzielle Einsatzgebiete des 3D-Modellierers sind etwa Industrierobotik, Erhaltung kulturellen Erbes, Industriedesign, virtuelle Realität und Medizintechnik.
Der 3D-Modellierer besteht aus einem Kernmodul und applikationsspezifischen Erweiterungen. Das Kernmodul besteht aus zwei digitalen Kameras, einem miniaturisierten rotierendem Laserscanner sowie zwei Linienlasermodulen. Zudem ist ein Farbdisplay und ein Computer eingebaut, der interne Berechnungen ermöglicht. Der Modellierer kann über eine Schnellwechselkupplung mit einem Handgriff mit verschiedenen Tasten verbunden werden. Seitliche Marker sind auf die gleiche Weise optional zu befestigen, um optisches IR-Tracking zu ermöglichen. Alternativ kann eine Inertialmesseinheit (IMU) angebracht werden.
Ausgewählte Publikationen
- K. H. Strobl, E. Mair, T. Bodenmüller, S. Kielhöfer, T. Wüsthoff, and M. Suppa. Portable 3-D Modeling using Visual Pose Tracking. Computers in Industry, Volume 99, August 2018, pp. 53-68, ISSN 0166-3615, https://doi.org/10.1016/j.compind.2018.03.009.
- K. H. Strobl. Loop Closing for Visual Pose Tracking during Close-Range 3-D Modeling. In G. Bebis et al. (Eds.): ISVC 2014, Part I, LNCS 8887, pp. 390--401. Springer International Publishing Switzerland (2014).
- K. H. Strobl, E. Mair, and G. Hirzinger. Image-Based Pose Estimation for 3-D Modeling in Rapid, Hand-Held Motion. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2011), Shanghai, China, pp. 2593-2600, May 2011.
- K. H. Strobl, E. Mair, T. Bodenmüller, S. Kielhöfer, W. Sepp, M. Suppa, D. Burschka, and G. Hirzinger. The Self-Referenced DLR 3D-Modeler. Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), St. Louis, MO, USA, pp. 21-28, October 2009, best paper finalist.
- M. Suppa, S. Kielhöfer, J. Langwald, F. Hacker, K. H. Strobl, and G. Hirzinger. The 3D-Modeller: A Multi-Purpose Vision Platform. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2007), Rome, Italy, 2007.
- K. H. Strobl, W. Sepp, E. Wahl, T. Bodenmüller, M. Suppa, J. F. Seara, and G. Hirzinger. The DLR Multisensory Hand-Guided Device: The Laser Stripe Profiler. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014), pp. 1927-1932, New Orleans, Louisiana, USA, April 26 - May 1, 2004.
- M. Suppa and G. Hirzinger. A Novel System Approach to Multisensory Data Acquisition. Intelligent Autonomous Systems 8 (IAS-8), pp. 996-1004, Amsterdam, March 10-13, 2004.