LBR II (1998–2002)

DLR Leichtbauroboter II (1998–2002)

Der erstmals auf der Hannovermesse 2000 präsentierte DLR Leichtbauroboter II bot ein bis dahin unerreichtes Verhältnis von Nutzlast zu Gesamtgewicht. Er konnte eine Nutzlast von 7 kg bei voller Geschwindigkeit manipulieren, wobei sein Eigengewicht lediglich 18 kg betrug.

Data Sheet

Weight, payload, speed, joints

Mechanics

The design of the mechanical parts and the integration of all electronic components was done by using modern software technics like virtual prototyping.

Sensors

Each of the Lightweight Robot´s joint contains three different sensors: a joint torqe sensor, a joint position sensor and a motor position sensor. Due to this large number of sensors, it is possible to use progressive control algorthms like impedance control and enables us to control an elastic robot arm.

Control

The control of DLR Lightweight Robot is build up hirachic with multiple layers which have different sampling rates. The inner and fastest one is the motor control loop, followed by joint control and finally the over all control of the whole robot. Measuring motor position, joint position and joint torque, the controller is provided with three sensor signals for each joint.

Ball Catcher (2001)

Der robotische Ballfänger wurde entwickelt, um die dynamischen Fähigkeiten des DLR-Leichtbauarms und der Hand zu demonstrieren. Der Roboter kann einen Ball fangen, der von einem wohlwollenden Werfer auf den Roboter geworfen wird. Der Ball wird von einer großflächigen Stereokamera beobachtet, die jedes Bild mit einem sich langsam anpassenden Referenzbild vergleicht.