David

David
David ist ein Humanoider Roboter mit geschickten Manipulationsfähigkeiten.

Der anthropomorphe Roboter David (früher DLR Hand Arm System) besitzt Gelenke mit variablen Steifigkeitsaktoren, welche eine mechanisch verstellbare Flexibilität im Antriebsstrang aufweisen. Ein Ziel bei der Entwicklung ist es, den Fähigkeiten des Menschen näher zu kommen, insbesondere im Hinblick auf Dynamik, Geschicklichkeit und Robustheit.
Der Roboter wurde 2010 erstmals als DLR Hand Arm System bestehend aus Arm und Hand der Öffentlichkeit präsentiert.

Technische Daten

  
Größe:
erwachsener Mensch
Gewicht:
ca. 55 kg
Freiheitsgrade:
44
Aktuierung:
83 bürstenlose Gleichstrommotoren
Sensorik:
173 Positionssensoren
Geschwindigkeit:
vergleichbar mit der des Menschen
Arbeitsraum:
vergleichbar mit dem des Menschen
Besonderheiten:
  • robust gegenüber Stößen durch mechanische Federn
  • variable Steifigkeit in allen Gelenken
  • Gewichts-Leistungs-Verhältnis ähnlich wie beim Menschen
  • anthropomorphe Form
  • dynamische Fortbewegung durch Energiespeicherung in den Federn

Systembeschreibung

Robotische Systeme werden immer komplexer, weshalb das Risiko für teure Schäden im Betrieb zunimmt. Das erhöhte Risiko hält Entwicker oftmals davon ab, rasch grundlegend neue Regelungs- und Planungsstrategien zu testen. Darüber hinaus reichen die dynamischen Eigenschaften bestehender Robotersyteme für dynamische, menschenähnliche Bewegungsabläufe, wie z.B. Rennen oder Werfen, nicht aus. Herkömmliche Aktoren können die hierfür benötigte Spitzenleistung nicht bereitstellen, ohne dabei zu groß und schwer zu werden. Aus diesem Grund sind wir davon überzeugt, dass große technologische Sprünge in der Weltraum- und Service-Robotik nur mit Robotersystemen zu erreichen sind, die robust gegenüber "Alltags-Kollisionen" sind und Energiespeicher besitzen.

Ausgewählte Publikationen

Grebenstein, M., Albu-Schäffer, A., Bahls, T., Chalon, M., Eiberger, O., Friedl, W., Gruber, R., Hagn, U., Haslinger, R., Höppner, H., Jörg, S., Nickl, M., Nothhelfer, A., Petit, F., Pleintinger, B., Reil, J., Seitz, N., Wimböck, T., Wolf, S., Wüsthoff, T. and Hirzinger, G., "The DLR Hand Arm System", Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on, Shanghai, China, pp. 3175-3182, May 2011.

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