Datenblatt der DLR Hand II
Sensoren eines einzelnen Fingers
- 3 Gelenkpositionssensoren: speziell entwickelte Leitplastikpotentiometer
- 3 Gelenkdrehmomentsensoren: Dehnungsmessstreifen-Sensoren
- 3 Motorpositions-/Drehzahlsensoren: analoge Hallsensoren mit Interpolation
- 1 Sechsdimensionaler Fingerkraft-Drehmomentsensor: Dehnungsmessstreifen-Sensoren
- 3 Motortemperatursensoren: NTCs
- 3 Sensoren zur Temperaturkompensation: integrierte Sensoren
Aktuatoren
Bürstenloser DC-Motor mit Harmonic-Drive und Zahnriemengetriebe
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Motoren: | 11(24) mNm, 17,000 rpm für das mediale Gelenk 24(35) mNm, 6,000 rpm für das proximale Gelenk |
Gänge: | Harmonic Drive gears, 1.8 Nm, 6,000 rpm, 100:1 identisch für alle Gelenke |
Zahnriemengetriebe: | 1.2:1 in dem proximalen Gelenk 2:1 in dem medialen Gelenk |
Freiheitsgrade
- Vier identische Finger mit vier Gelenken und drei Freiheitsgraden. Die medialen und distalen Gelenke sind direkt 1:1 gekoppelt. Es befindet sich ein zusätzlicher Freiheitsgrad in der Handfläche. Insgesamt hat die Hand 13 Freiheitsgrade.
Mechaniken
- Vier identische Finger mit vier Gelenken und jeweils drei Freiheitsgraden sowie eine offene Skelettstruktur aus Aluminium mit spritzgegossenen Kunststoffschalen
- Kegelrad im Grundgelenk
Bewegungsbereiche
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Extension / Flexion | proximales Gelenk | - 55° / 75° |
Abduktion / Adduktion | proximales Gelenk | ± 37° |
Extension / Flexion | Mediales und Distales Gelenk | - 20° / 105° |
Verbindungslängen
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proximal link | 75 mm |
medial link | 40 mm |
distal link | 40 mm |
Kräfte/Drehmomente
aktive Kraft senkrecht zur gestreckten Fingerspitze: 30 N
Geschwindigkeit
ungefähr 360°/s für jedes Gelenk
Gewicht
ein einzelner Finger: 375 g
Die gesamte Hand: 1800 g
Elektronik
Control computer
Two-CPU PowerPC VME bus system