Planung und Ausführung von täglichen Reinigungsaufgaben mit dem humanoiden Serviceroboter Rollin' Justin
Universelle Roboteragenten sollen eine breite Palette von Manipulationsaufgaben in alltäglichen Umgebungen ausführen. Eine häufige Aktion, die bei vielen Hausarbeiten zu beobachten ist, ist das Wischen, z. B. das Aufsaugen von verschüttetem Wasser mit einem Schwamm, das Abstreifen von Brotkrümeln vom Esstisch oder das Aufsammeln von Scherben einer zerbrochenen Tasse mit einem Besen. Um diese Vielseitigkeit zu bewältigen, müssen die Agenten die Aufgaben auf einer hohen Abstraktionsebene darstellen. In dieser Arbeit schlagen wir vor, das Medium bei Wischaufgaben (z.B. Wasser, Brotkrümel oder Scherben) als generische Partikelverteilung darzustellen. Diese Darstellung ermöglicht es uns, Wischaufgaben als die gewünschte Zustandsänderung der Partikel darzustellen, was dem Agenten erlaubt, auf qualitative Weise über die Auswirkungen von Wischbewegungen nachzudenken. Auf dieser Grundlage entwickeln wir drei prototypische Wischaktionen für die generischen Aufgaben des Aufnehmens, Sammelns und Abschöpfens. Die kartesischen Wischbewegungen werden in gemeinsame Bewegungen aufgelöst, wobei die freien Freiheitsgrade des beteiligten Werkzeugs genutzt werden. Darüber hinaus wird der Arbeitsbereich der Robotermanipulatoren genutzt, um die Erreichbarkeit der Wischbewegungen zu bestimmen. Wir evaluieren unsere Methoden sowohl in simulierten Szenarien als auch in einem realen Experiment mit dem Roboteragenten Rollin' Justin.
Daniel Leidner, Wissam Bejjani, Alin Albu-Schäffer, and Michael Beetz "Robotic Agents Representing, Reasoning, and Executing Wiping Tasks for Daily Household Chores", in Proc. of the International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS), Singapore, May 2016.
Eine Entwurfsfassung des Forschungspapiers finden Sie unter: http://elib.dlr.de/103272/
Weitere Informationen über Rollin' Justin: http://rmc.dlr.de/justin
Planung und Ausführung von täglichen Reinigungsaufgaben mit dem humanoiden Serviceroboter Rollin' Justin
Planung und Ausführung von täglichen Reinigungsaufgaben mit dem humanoiden Serviceroboter Rollin' Justin
Universelle Roboteragenten sollen eine breite Palette von Manipulationsaufgaben in alltäglichen Umgebungen ausführen. Eine häufige Aktion, die bei vielen Hausarbeiten zu beobachten ist, ist das Wischen, z. B. das Aufsaugen von verschüttetem Wasser mit einem Schwamm, das Abstreifen von Brotkrümeln vom Esstisch oder das Aufsammeln von Scherben einer zerbrochenen Tasse mit einem Besen. Um diese Vielseitigkeit zu bewältigen, müssen die Agenten die Aufgaben auf einer hohen Abstraktionsebene darstellen. In dieser Arbeit schlagen wir vor, das Medium bei Wischaufgaben (z.B. Wasser, Brotkrümel oder Scherben) als generische Partikelverteilung darzustellen. Diese Darstellung ermöglicht es uns, Wischaufgaben als die gewünschte Zustandsänderung der Partikel darzustellen, was dem Agenten erlaubt, auf qualitative Weise über die Auswirkungen von Wischbewegungen nachzudenken. Auf dieser Grundlage entwickeln wir drei prototypische Wischaktionen für die generischen Aufgaben des Aufnehmens, Sammelns und Abschöpfens. Die kartesischen Wischbewegungen werden in gemeinsame Bewegungen aufgelöst, wobei die freien Freiheitsgrade des beteiligten Werkzeugs genutzt werden. Darüber hinaus wird der Arbeitsbereich der Robotermanipulatoren genutzt, um die Erreichbarkeit der Wischbewegungen zu bestimmen. Wir evaluieren unsere Methoden sowohl in simulierten Szenarien als auch in einem realen Experiment mit dem Roboteragenten Rollin' Justin.
Daniel Leidner, Wissam Bejjani, Alin Albu-Schäffer, and Michael Beetz "Robotic Agents Representing, Reasoning, and Executing Wiping Tasks for Daily Household Chores", in Proc. of the International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS), Singapore, May 2016.
Eine Entwurfsfassung des Forschungspapiers finden Sie unter: http://elib.dlr.de/103272/
Weitere Informationen über Rollin' Justin: http://rmc.dlr.de/justin
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:03:14