Online-Erzeugung von Schwerpunkt-Drehimpuls-Referenzen und Optimierung der Bewegung
In diesem Video wird ein Algorithmus zur Wiederherstellung des Gleichgewichts von humanoiden Robotern vorgestellt, der die Rotationsdynamik des Systems ausnutzt. Der Roboter generiert aktiv Drehimpulsreferenzen (CAM), die auf der Kraftstärke und der Richtung des Stoßes basieren, um der Störung entgegenzuwirken und das Gleichgewicht zu halten.
Eine ausführliche Diskussion der vorgestellten Ergebnisse finden Sie in dem Papier "Online Centroidal Angular Momentum Reference Generation and Motion Optimization for Humanoid Push Recovery".
Online-Erzeugung von Schwerpunkt-Drehimpuls-Referenzen und Optimierung der Bewegung
Online-Erzeugung von Schwerpunkt-Drehimpuls-Referenzen und Optimierung der Bewegung
In diesem Video wird ein Algorithmus zur Wiederherstellung des Gleichgewichts von humanoiden Robotern vorgestellt, der die Rotationsdynamik des Systems ausnutzt. Der Roboter generiert aktiv Drehimpulsreferenzen (CAM), die auf der Kraftstärke und der Richtung des Stoßes basieren, um der Störung entgegenzuwirken und das Gleichgewicht zu halten.
Eine ausführliche Diskussion der vorgestellten Ergebnisse finden Sie in dem Papier "Online Centroidal Angular Momentum Reference Generation and Motion Optimization for Humanoid Push Recovery".
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:02:13