Multikontakt-Auswuchten für drehmomentgesteuerte humanoide Roboter
Humanoide Roboter sollen Aufgaben übernehmen, die für Menschen gefährlich oder körperlich zu anstrengend sind. Um dies zu erreichen, muss der Roboter in der Lage sein, auf schwierigem Terrain wie z.B. Treppen, Industrieleitern oder Schutt robust zu balancieren. Um mehr Robustheit zu erreichen, kann der Roboter mehrere Kontakte (nicht nur die Füße, sondern auch die Hände) nutzen, um sich abzustützen. Dieses Video enthält mehrere Experimente mit dem vom DLR entwickelten humanoiden Roboter TORO, die die Leistungsfähigkeit und Robustheit einer passivitätsbasierten Balanciersteuerung unter Verwendung mehrerer Kontakte demonstrieren.
Eine ausführliche Diskussion der Methode finden Sie in dem Artikel 'Passivity-Based Whole-Body Balancing for Torque-Controlled Humanoid Robots in Multi-Contact Scenarios', IJRR 2016. DOI: 10.1177/0278364916653815
Multikontakt-Auswuchten für drehmomentgesteuerte humanoide Roboter
Multikontakt-Auswuchten für drehmomentgesteuerte humanoide Roboter
Humanoide Roboter sollen Aufgaben übernehmen, die für Menschen gefährlich oder körperlich zu anstrengend sind. Um dies zu erreichen, muss der Roboter in der Lage sein, auf schwierigem Terrain wie z.B. Treppen, Industrieleitern oder Schutt robust zu balancieren. Um mehr Robustheit zu erreichen, kann der Roboter mehrere Kontakte (nicht nur die Füße, sondern auch die Hände) nutzen, um sich abzustützen. Dieses Video enthält mehrere Experimente mit dem vom DLR entwickelten humanoiden Roboter TORO, die die Leistungsfähigkeit und Robustheit einer passivitätsbasierten Balanciersteuerung unter Verwendung mehrerer Kontakte demonstrieren.
Eine ausführliche Diskussion der Methode finden Sie in dem Artikel 'Passivity-Based Whole-Body Balancing for Torque-Controlled Humanoid Robots in Multi-Contact Scenarios', IJRR 2016. DOI: 10.1177/0278364916653815
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:04:38