Hybride Kraft-Impedanz-Steuerung für schnelle End-Effektor-Bewegungen
In diesem Video wird ein vereinheitlichtes hybrides Kraft-Impedanz-System für hochdynamische Endeffektor-Bewegungen vorgestellt. Das vereinheitlichte System zeichnet sich durch nachgiebiges Verhalten in den freien (Bewegungs-)Richtungen und explizite Kraftverfolgung in den eingeschränkten Richtungen aus. Vorteilhaft ist, dass der beteiligte Kraftunterraum in Kontaktrichtung vollständig dynamisch von der Dynamik im Bewegungsunterraum entkoppelt ist.
Weitere Details finden Sie in der folgenden Abhandlung: "Hybrid Force-Impedance Control for Fast End-Effector Motions", Maged Iskandar, Christian Ott, Alin Albu-Schäffer, Bruno Siciliano, and Alexander Dietrich, IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2023. doi: 10.1109/LRA.2023.3270036.
Veröffentlichung:
IEEE-RA-L: https://ieeexplore.ieee.org/document/10107744
Open-Access: https://elib.dlr.de/194975/1/Iskandar_RAL_2023a.pdf
Hybride Kraft-Impedanz-Steuerung für schnelle End-Effektor-Bewegungen
Hybride Kraft-Impedanz-Steuerung für schnelle End-Effektor-Bewegungen
In diesem Video wird ein vereinheitlichtes hybrides Kraft-Impedanz-System für hochdynamische Endeffektor-Bewegungen vorgestellt. Das vereinheitlichte System zeichnet sich durch nachgiebiges Verhalten in den freien (Bewegungs-)Richtungen und explizite Kraftverfolgung in den eingeschränkten Richtungen aus. Vorteilhaft ist, dass der beteiligte Kraftunterraum in Kontaktrichtung vollständig dynamisch von der Dynamik im Bewegungsunterraum entkoppelt ist.
Weitere Details finden Sie in der folgenden Abhandlung: "Hybrid Force-Impedance Control for Fast End-Effector Motions", Maged Iskandar, Christian Ott, Alin Albu-Schäffer, Bruno Siciliano, and Alexander Dietrich, IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2023. doi: 10.1109/LRA.2023.3270036.
Veröffentlichung:
IEEE-RA-L: https://ieeexplore.ieee.org/document/10107744
Open-Access: https://elib.dlr.de/194975/1/Iskandar_RAL_2023a.pdf
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:02:57