Greifen mit dem DLR Hand-Arm-System
Das Video, das auf der Automatica 2014 in München aufgenommen wurde, zeigt die Ausführung eines Szenarios mit zwei bewaffneten Manipulationen. Zunächst wird das Objekt mithilfe einer Kombination aus Vorstellungsverarbeitung und Punktwolkenverarbeitung lokalisiert. Der linke Arm fährt zum Aufnehmen des Objekts und die Hand, die mit zwei taktilen Fingersensoren ausgestattet ist, erkennt das Objekt und löst den Greifvorgang aus. Der Greifvorgang wird aktiv von einem Controller ausbalanciert, der die gemessenen Kontaktkräfte (Amplitude und Richtung) verwendet. In einem zweiten Schritt ergreift der rechte Arm das Objekt mit einem einfachen Schließbefehl. Dank der Impedanzsteuerung passen sich die Finger dem Objekt an.
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Greifen mit dem DLR Hand-Arm-System
Greifen mit dem DLR Hand-Arm-System
Das Video, das auf der Automatica 2014 in München aufgenommen wurde, zeigt die Ausführung eines Szenarios mit zwei bewaffneten Manipulationen. Zunächst wird das Objekt mithilfe einer Kombination aus Vorstellungsverarbeitung und Punktwolkenverarbeitung lokalisiert. Der linke Arm fährt zum Aufnehmen des Objekts und die Hand, die mit zwei taktilen Fingersensoren ausgestattet ist, erkennt das Objekt und löst den Greifvorgang aus. Der Greifvorgang wird aktiv von einem Controller ausbalanciert, der die gemessenen Kontaktkräfte (Amplitude und Richtung) verwendet. In einem zweiten Schritt ergreift der rechte Arm das Objekt mit einem einfachen Schließbefehl. Dank der Impedanzsteuerung passen sich die Finger dem Objekt an.
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Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:01:09