COMANOID: Multikontaktfähige kollaborative Humanoide im Flugzeugbau
COMANOID untersucht den Einsatz von Roboterlösungen in gut identifizierten Airbus-Flugzeugmontagen, die für menschliche Arbeiter mühsam sind und für Roboterplattformen auf Rädern oder Schienen nicht zugänglich sind.
Dieses Video zeigt eine Demonstration der autonomen Platzierung eines Teils im Flugzeugrumpf. Die Aufgabe wird von TORO ausgeführt, dem drehmomentgesteuerten humanoiden Roboter, der im DLR entwickelt wurde.
Alle Bewegungen werden autonom ausgeführt und beruhen auf der Generierung einer geeigneten Schritttrajektorie und auf dem robusten Multikontakt-Gleichgewicht des Roboters, um die gewünschte Position für das Teil zu erreichen. Die Erkennung der Teilezuführung, das Greifen und Platzieren des Teils sowie die Erkennung der Zielposition und möglicher Kontaktpunkte sind bildverarbeitungsbasierte Prozesse, die auf der Lokalisierung von Landmarken, modellbasierter Posenschätzung und der Erkennung bekannter Merkmale auf einer Tiefenkarte basieren.
COMANOID: Multikontaktfähige kollaborative Humanoide im Flugzeugbau
COMANOID: Multikontaktfähige kollaborative Humanoide im Flugzeugbau
COMANOID untersucht den Einsatz von Roboterlösungen in gut identifizierten Airbus-Flugzeugmontagen, die für menschliche Arbeiter mühsam sind und für Roboterplattformen auf Rädern oder Schienen nicht zugänglich sind.
Dieses Video zeigt eine Demonstration der autonomen Platzierung eines Teils im Flugzeugrumpf. Die Aufgabe wird von TORO ausgeführt, dem drehmomentgesteuerten humanoiden Roboter, der im DLR entwickelt wurde.
Alle Bewegungen werden autonom ausgeführt und beruhen auf der Generierung einer geeigneten Schritttrajektorie und auf dem robusten Multikontakt-Gleichgewicht des Roboters, um die gewünschte Position für das Teil zu erreichen. Die Erkennung der Teilezuführung, das Greifen und Platzieren des Teils sowie die Erkennung der Zielposition und möglicher Kontaktpunkte sind bildverarbeitungsbasierte Prozesse, die auf der Lokalisierung von Landmarken, modellbasierter Posenschätzung und der Erkennung bekannter Merkmale auf einer Tiefenkarte basieren.
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:03:26