SUPER ist eine kompakte Sammlung der Sensor-Komponenten unseres LRU Rovers. Das System ermöglicht es, mit minimalem logistischem Aufwand und unter geringem Personaleinsatz Sensordaten für Navigation und Positionsbestimmung aufzuzeichnen. Dabei ist der Einsatz bei Feldtests in Gegenden, die anderen Himmelskörpern, wie Mond oder Mars ähneln, vorrangiges Ziel. Zusätzlich ist SUPER eine Testplattform für neue Sensor-Komponenten, da eine sehr einfache Integration der Sensoren möglich ist.
SUPER wurde das erste Mal 2018 beim Marokko-Mars-Analog Feldtest in der Sahara eingesetzt.
Technische Daten
Gewicht:
14kg
Größe:
34x26x40cm
Batteriekapazität:
2 x 208 Wh mit Hot-Swap-Fähigkeiten
Sensoren:
monochromes Stereopaar mit 90mm Basislinie, Farbkamera, zwei omnidirektionale Kameras mit einem 360°x280° FoV, IMU
Systembeschreibung
SUPER erlaubt vielfältige Anwendungen, da sie entweder von einem Menschen getragen oder an anderen Robotern integriert werden kann. Sie besitzt drei Kameras, die an ihrer Front montiert sind. Dabei handelt es sich um ein monochromes Stereopaar mit 90mm Abstand und einer Farbkamera, welche dazwischen montiert ist. Die Stereokameras sind die Hauptkomponente für die optische Navigation.
Zusätzlich besitzt das System eine XSENS MTi-10 IMU, welche lineare Beschleunigungen und Winkelgeschwindigkeiten misst.
Es wurden zwei Kontron mITX-KBL boards mit Core i7-7820EQ CPUs eingesetzt und ein Spartan FPGA für die Tiefenbildberechnung integriert.
Die Softwarekomponenten für die Navigation sind analog zu den LRU Rovern, SUPER besitzt jedoch keine aktiven Komponenten wie z.B. einen schwenkbaren Kameramast. Die Kameras sind stattdessen in einem fixen Winkel montiert.
SUPER wurde im Rahmen der H2020 Peraspera Operational Grants 3 (InFuse) und 6 (Facilitators) eingesetzt, um Algorithmen zur Sensorfusion in analogen planetaren Umgebungen, unter anderem in der marokkanischen Wüste, zu testen. In diesen Projekten wurde er als "Handheld Central Rover Unit (HCRU)" bezeichnet.
Sensor Unit for Planetary Exploration Rovers (SUPER)
SUPER wurde das erste Mal 2018 beim Marokko-Mars-Analog Feldtest in der Sahara eingesetzt.
Die Sensoreinheit SUPER in der marokkanischen Wüste: Er kann entweder getragen (im Vordergrund) oder auf einem Roboter montiert werden - hier auf dem SherpaTTT-Rover des DFKI Robotics Innovation Center (im Hintergrund).
