Der neu entwickelte Miniatur-Sensor für Kraft und Drehmoment mit sechs Komponenten (20 mm Durchmesser und 16 mm Höhe, zum Patent angemeldet) mit volldigitalem Ausgang wurde für die Fingerspitze der neuen Generation der geschickten Roboterhand DLR Hand-II entwickelt. Er besteht aus einem Messwertaufnehmer, einem hochflexiblen Kabel und einem intelligenten DSP-basierten ISA-Controller. Die Messbereiche für Kraft und Drehmoment sind 10N für Fx und Fy, 40N für Fz, 150Nmm für Mx, My und Mz. Außerdem ist das Gerät mit einem 200%igen mechanischen Überlastungsschutz ausgestattet.
DSP-basierte Schnittstellensysteme
Die DSP-basierte Schnittstellenkarte bietet eine einfache Schnittstelle zwischen einem Computer (IBM-AT-Bus) und einem Kraft-/Drehmomentaufnehmer für Fingerspitzen. Sie überträgt serielle Daten und nutzt die neueste Technologie, um Kraft- und Drehmomentdaten mit 6 Freiheitsgraden bei sehr hohen Bandbreiten zu liefern. Durch den Einsatz einer leistungsstarken digitalen Signalverarbeitung (DSP) kann die ISA-Karte entkoppelte und digital gefilterte Daten mit 7,5 kHz pro Kanal liefern.
