Minimal Texture Dataset for RGB-D SLAM
Der Minimal Texture Dataset für RGB-SLAM besteht aus 16 anspruchsvollen Sequenzen für RGB-D SLAM in texturlosen Umgebungen
Details
Der Minimal Texture Dataset für RGB-SLAM besteht aus 16 konzeptionell einfachen, aber anspruchsvollen Sequenzen. Wir gruppieren die Sequenzen in Extreme Geometry, Loop, Sand und Easy. Der Satz "Easy" enthält Kontrollsequenzen, um einen Anhaltspunkt für die Genauigkeit zu geben. Die Sequenzen von Extreme Geometry bilden den Kern des Datensatzes und konzentrieren sich auf minimale geometrische Inhalte und starke Perspektivwechsel. Das Loop-Set wechselt zwischen konzeptionellen geometrischen Inhalten und der Laborumgebung. Die Gruppe Sand schließlich dient dazu, halbdirekte SLAM-Algorithmen in texturlosen Szenarien zu testen, z.B. bei der Erkundung von Planeten. Der Datensatz wurde mit einer Realsense D435i aufgezeichnet, die Intensitäts- und Tiefenbilder mit einer Auflösung von 1920×1080 bei 30 Hz aufzeichnete. Wir verwendeten ein an der Decke montiertes Vicon-System, um die Kameraposition im Millimeterbereich zu erfassen.
Publikationen
Alejandro Fontan, Riccardo Guibilato, Laura Oliva, Javier Civera, Rudolph Triebel, "SID-SLAM: Semi-Direct Information-Driven RGB-D SLAM" in Proc of the IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers, pp. 1-8, 2023. [elib]
