Integrierte Robotersteuerung für ISS-Arme und GreiferCIRCUS (ca. 2003)
CIRCUS ist eine kompakte integrierte Robotersteuerungseinheit und ein Servoverstärker für weitere interne Roboterarme mit 7 Freiheitsgraden auf der ISS und die daran befestigten Greifer. Ein solcher Arm würde z.B. für die wiederholte Handhabung von Nutzlasten verwendet werden.
CIRCUS wurde in einer modularen Weise bestätigt, die einen einfachen Austausch von Subsystemen (ORUs) im Orbit ermöglicht. Er kann Befehle vom OB DMS (On-Board Data Management System) oder vom Crew PC annehmen und Statusdaten an das OB DMS und den Crew PC melden.
Wir haben verschiedene Hard- und Softwaremodule für CIRCUS entwickelt, z.B. die Stromversorgungseinheit mit sechs unabhängigen, galvanisch getrennten Spannungen, die mit 28V Gleichstrom bei einer Leistung von 220W arbeiten, und die Schnittstelle vom SERCOS-Kommunikationsbus zum ISA-PC-Bus. Darüber hinaus wurden im Rahmen dieser Aktivität eine Reihe von Treiber- und Testroutinen entwickelt.
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