Die minimal invasive, robotergestützte Chirurgie (MIRC) ist gekennzeichnet durch eine mechanische Trennung zwischen Arzt und Patient, was den vollständigen Verlust haptischer Rückkopplung aus dem Operationsfeld bedeutet. In der klassischen Chirurgie ist die Palpation jedoch wichtig, oft angewendet und sicherheitsrelevant, um z.B. oberflächlich liegende, verdeckte Arterien anhand eines leichten Pulsierens zu erkennen. Deshalb wird ein neuer Ansatz verfolgt, der sich auf die intraoperative Erkennung von verdeckten, oberflächlichen Arterien konzentriert. Ziel ist es, das Risiko unbeabsichtigter Verletzungen oberflächlicher Arterien mit der Folge schwer kontrollierbarer, arterieller Blutungen zu minimieren. Das System basiert auf einem neuen, unidirektionalen Ultraschallsensor und soll das vorhandene DLR MIRC Szenario um kinästhetische Rückkopplung ergänzen.
Die vom Sensor gemessenen Daten werden verarbeitet, die erwarteten Pulsationen in leichte kinästhetische Impulse umgewandelt und dem Nutzer an einem haptischen Eingabegerät zurückgegeben.
Veröffentlichungen
Bernhard Kübler, Robin Gruber, Christoph Joppek, Johannes Port, Georg Passig, J.H. Nagel, and Gerd Hirzinger, "Tactile Feedback for Artery Detection in Minimally Invasive Robotic Surgery –Preliminary Results of a New Approach", in Proc. of the World Congress on Medical Physics and Biomedical Engineering, Munich, Germany, September 2009, vol. 25, no. 6, pp. 299-302. elib
