Rollin' Justin erkennt die Auswirkungen von Wischbewegungen durch haptische Wahrnehmung
Von zukünftigen Servicerobotern wird erwartet, dass sie bei alltäglichen Aufgaben im Haushalt qualitativ hochwertige Leistungen erbringen. Einige der häufigsten Aufgaben in diesem Bereich beziehen sich auf das Wischen von Oberflächen, wie z.B. das Staubsaugen des Bodens, das Kehren von Staub oder das Reinigen von Fenstern. Die Leistung bei diesen Aufgaben ist jedoch nicht direkt beobachtbar, da kleine Schmutzpartikel, Staub und Restwasser mit Hilfe von Computer Vision kaum wahrnehmbar sind. In dieser Arbeit schlagen wir vor, die haptische Wahrnehmung gepaart mit einer qualitativen Effektdarstellung zu nutzen, um trotz schlechter visueller Informationen Rückschlüsse auf die Leistung von Wischrobotern zu ziehen. Insbesondere setzen wir die gewünschte Kontaktkraft mit der gemessenen Endeffektor-Kraft in Beziehung, um die Wirkung von zuvor ausgeführten Wischbewegungen zu simulieren. Auf diese Weise sind wir nicht nur in der Lage, gute von schlechten Kontaktsituationen zu unterscheiden, sondern auch die Wiederherstellungsbewegungen in Bezug auf den Effektraum neu zu planen, um die befohlene Reinigungsaufgabe anschließend zu erfüllen. Wir evaluieren unseren Ansatz in einer Reihe von Experimenten mit dem Roboter Rollin' Justin.
Daniel Leidner und Michael Beetz "Inferring the Effects of Wiping Motions based on Haptic Perception", in Proc. of the International Conference on Humanoid Robots (ICHR), Mexico, November 2016.
Eine Entwurfsversion des Forschungspapiers finden Sie unter: http://elib.dlr.de/107678/
Weitere Informationen über Rollin' Justin: http://rmc.dlr.de/justin
Rollin' Justin erkennt die Auswirkungen von Wischbewegungen durch haptische Wahrnehmung
Rollin' Justin erkennt die Auswirkungen von Wischbewegungen durch haptische Wahrnehmung
Von zukünftigen Servicerobotern wird erwartet, dass sie bei alltäglichen Aufgaben im Haushalt qualitativ hochwertige Leistungen erbringen. Einige der häufigsten Aufgaben in diesem Bereich beziehen sich auf das Wischen von Oberflächen, wie z.B. das Staubsaugen des Bodens, das Kehren von Staub oder das Reinigen von Fenstern. Die Leistung bei diesen Aufgaben ist jedoch nicht direkt beobachtbar, da kleine Schmutzpartikel, Staub und Restwasser mit Hilfe von Computer Vision kaum wahrnehmbar sind. In dieser Arbeit schlagen wir vor, die haptische Wahrnehmung gepaart mit einer qualitativen Effektdarstellung zu nutzen, um trotz schlechter visueller Informationen Rückschlüsse auf die Leistung von Wischrobotern zu ziehen. Insbesondere setzen wir die gewünschte Kontaktkraft mit der gemessenen Endeffektor-Kraft in Beziehung, um die Wirkung von zuvor ausgeführten Wischbewegungen zu simulieren. Auf diese Weise sind wir nicht nur in der Lage, gute von schlechten Kontaktsituationen zu unterscheiden, sondern auch die Wiederherstellungsbewegungen in Bezug auf den Effektraum neu zu planen, um die befohlene Reinigungsaufgabe anschließend zu erfüllen. Wir evaluieren unseren Ansatz in einer Reihe von Experimenten mit dem Roboter Rollin' Justin.
Daniel Leidner und Michael Beetz "Inferring the Effects of Wiping Motions based on Haptic Perception", in Proc. of the International Conference on Humanoid Robots (ICHR), Mexico, November 2016.
Eine Entwurfsversion des Forschungspapiers finden Sie unter: http://elib.dlr.de/107678/
Weitere Informationen über Rollin' Justin: http://rmc.dlr.de/justin
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:02:12