Multi-Contact Balancing von humanoiden Robotern in engen Räumen: Die Verwendung von Kniekontakten
Der Einsatz von humanoiden Robotern in Bereichen, in denen nur wenig Platz zur Verfügung steht, wie z.B. in Such- und Rettungsszenarien oder in der industriellen Fertigung, stellt eine große Herausforderung dar, insbesondere wenn die Umgebung unübersichtlich und unbekannt ist. Der Roboter sollte in der Lage sein, mehrere über den gesamten Körper verteilte Kontaktpunkte zu nutzen und nicht nur seine Füße und Hände. Zusätzliche Kontakte am gesamten Körper, z.B. auch an den Knien und Ellenbogen, ermöglichen es dem Roboter, seine Agilität und Robustheit zu erhöhen, indem er das Stützpolygon verbessert. Dieser Artikel wendet unseren passivitätsbasierten Ansatz für hierarchische Ganzkörpersteuerung einschließlich Balancierung auf Szenarien an, bei denen die Kontakte über den gesamten Körper des Roboters verteilt sind, wie es in engen Räumen erforderlich ist. Der Ansatz wird experimentell an dem drehmomentgesteuerten humanoiden Roboter TORO validiert, um die allgemeine Anwendbarkeit des vorgestellten Rahmens zu demonstrieren.
Eine ausführliche Erörterung der Methode finden Sie in dem Artikel 'Multi-Contact Balancing of Humanoid Robots in Confined Spaces: Utilizing Knee Contacts', IROS 2017. DOI: 10.1109/IROS.2017.8202227
Multi-Contact Balancing von humanoiden Robotern in engen Räumen: Die Verwendung von Kniekontakten
Multi-Contact Balancing von humanoiden Robotern in engen Räumen: Die Verwendung von Kniekontakten
Der Einsatz von humanoiden Robotern in Bereichen, in denen nur wenig Platz zur Verfügung steht, wie z.B. in Such- und Rettungsszenarien oder in der industriellen Fertigung, stellt eine große Herausforderung dar, insbesondere wenn die Umgebung unübersichtlich und unbekannt ist. Der Roboter sollte in der Lage sein, mehrere über den gesamten Körper verteilte Kontaktpunkte zu nutzen und nicht nur seine Füße und Hände. Zusätzliche Kontakte am gesamten Körper, z.B. auch an den Knien und Ellenbogen, ermöglichen es dem Roboter, seine Agilität und Robustheit zu erhöhen, indem er das Stützpolygon verbessert. Dieser Artikel wendet unseren passivitätsbasierten Ansatz für hierarchische Ganzkörpersteuerung einschließlich Balancierung auf Szenarien an, bei denen die Kontakte über den gesamten Körper des Roboters verteilt sind, wie es in engen Räumen erforderlich ist. Der Ansatz wird experimentell an dem drehmomentgesteuerten humanoiden Roboter TORO validiert, um die allgemeine Anwendbarkeit des vorgestellten Rahmens zu demonstrieren.
Eine ausführliche Erörterung der Methode finden Sie in dem Artikel 'Multi-Contact Balancing of Humanoid Robots in Confined Spaces: Utilizing Knee Contacts', IROS 2017. DOI: 10.1109/IROS.2017.8202227
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:02:16