Hochdynamisches und präzises Stanzen von Löchern mit dem DLR Hand Arm System
Das Video, aufgenommen auf der Automatica 2014 in München, zeigt die Ausführung einer hochdynamischen und präzisen Hämmerungsaufgabe. Der Roboter nimmt ein Stanzwerkzeug in die Hand und perforiert das DLR-Logo in eine Visitenkarte. Diese Aufgabe erfordert eine hohe Dynamik (Schlagen) und mechanische Robustheit (Stöße). Beides wird durch die neueste Robotertechnologie mit nachgiebigen Aktoren und einer neuartigen Kontrollmethodik erreicht, die diese Elastizität ausnutzt. Ein sehr fundamentaler innerer Regelkreis (Bang-Bang-Steuerung) erzeugt eine modale Oszillation, die die intrinsische oszillatorische Dynamik der Pflanze anregt. Eine äußere iterative Lernsteuerung (ILC) mit geringer Verstärkung passt sich an die gewünschten Trefferpunkte an, ohne dass die Dynamikparameter der "komplexen" nichtlinearen Pflanze bekannt sind. Der Gesamtansatz ist aus Sicht der Steuerung sehr robust, da nur ein kinematisches Modell und Messungen der Zustände auf Positionsebene in der Rückkopplungssteuerung berücksichtigt werden.
Hochdynamisches und präzises Stanzen von Löchern mit dem DLR Hand Arm System
Hochdynamisches und präzises Stanzen von Löchern mit dem DLR Hand Arm System
Das Video, aufgenommen auf der Automatica 2014 in München, zeigt die Ausführung einer hochdynamischen und präzisen Hämmerungsaufgabe. Der Roboter nimmt ein Stanzwerkzeug in die Hand und perforiert das DLR-Logo in eine Visitenkarte. Diese Aufgabe erfordert eine hohe Dynamik (Schlagen) und mechanische Robustheit (Stöße). Beides wird durch die neueste Robotertechnologie mit nachgiebigen Aktoren und einer neuartigen Kontrollmethodik erreicht, die diese Elastizität ausnutzt. Ein sehr fundamentaler innerer Regelkreis (Bang-Bang-Steuerung) erzeugt eine modale Oszillation, die die intrinsische oszillatorische Dynamik der Pflanze anregt. Eine äußere iterative Lernsteuerung (ILC) mit geringer Verstärkung passt sich an die gewünschten Trefferpunkte an, ohne dass die Dynamikparameter der "komplexen" nichtlinearen Pflanze bekannt sind. Der Gesamtansatz ist aus Sicht der Steuerung sehr robust, da nur ein kinematisches Modell und Messungen der Zustände auf Positionsebene in der Rückkopplungssteuerung berücksichtigt werden.
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:00:44