Dynamisches Gehen auf unebenem, rauem oder nachgiebigem Terrain
Eines der wichtigsten Merkmale von Robotern mit Beinen im Allgemeinen (und humanoiden Robotern im Besonderen) ist die Fähigkeit, auf verschiedenen Arten von Gelände zu laufen. In diesem Video zeigen wir, wie unser humanoider Roboter TORO dynamisch über unebenes (auf dem Rasen vor dem Labor), raues (großer Kies) und nachgiebiges Gelände (eine weiche Turnmatratze) läuft. Der Roboter kann sein Gleichgewicht halten, selbst wenn sich der Boden unter den Füßen schnell verschiebt, wie z.B. beim Gehen über Kies. Dieses Verhalten verdeutlicht die Fähigkeit der Drehmomentsteuerung, die Kontaktkräfte im Vergleich zu Positionssteuerungsmethoden schnell zu adaptieren.
Eine ausführliche Diskussion der aktuellen Implementierung finden Sie in dem Papier "Dynamic Walking on Compliant and Uneven Terrain using DCM and Passivity-based Whole-body Control".
Dynamisches Gehen auf unebenem, rauem oder nachgiebigem Terrain
Dynamisches Gehen auf unebenem, rauem oder nachgiebigem Terrain
Eines der wichtigsten Merkmale von Robotern mit Beinen im Allgemeinen (und humanoiden Robotern im Besonderen) ist die Fähigkeit, auf verschiedenen Arten von Gelände zu laufen. In diesem Video zeigen wir, wie unser humanoider Roboter TORO dynamisch über unebenes (auf dem Rasen vor dem Labor), raues (großer Kies) und nachgiebiges Gelände (eine weiche Turnmatratze) läuft. Der Roboter kann sein Gleichgewicht halten, selbst wenn sich der Boden unter den Füßen schnell verschiebt, wie z.B. beim Gehen über Kies. Dieses Verhalten verdeutlicht die Fähigkeit der Drehmomentsteuerung, die Kontaktkräfte im Vergleich zu Positionssteuerungsmethoden schnell zu adaptieren.
Eine ausführliche Diskussion der aktuellen Implementierung finden Sie in dem Papier "Dynamic Walking on Compliant and Uneven Terrain using DCM and Passivity-based Whole-body Control".
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:03:15