Agile Justin klassifiziert Materialien durch Berührung mit Hilfe von Deep Learning
IROS 2016 "Best Paper on Cognitive Robotics Finalist" und "Best Student Paper Finalist".
In diesem Video zeigen wir, dass die Materialklassifizierung allein auf der Grundlage des räumlich-zeitlichen Signals einer flexiblen taktilen Haut an der Fingerspitze des fortschrittlichen humanoiden Roboters Agile Justin in einer realen Umgebung robust durchgeführt werden kann. Wir entwickeln eine Faltungsnetzwerk-Architektur für tiefes Lernen, die direkt mit dem rohen 24000-dimensionalen Sensorsignal der taktilen Haut gefüttert wird. Das Netzwerk mit seinen 16 Millionen Gewichten wird anhand von nur 540 Proben trainiert und erreicht eine Klassifizierungsgenauigkeit von bis zu 97,3%.
S. Baishya und B. Bäuml. Robuste Materialklassifizierung mit einer taktilen Haut unter Verwendung von Deep Learning. In Proc. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2016.
Agile Justin ist der fortschrittliche humanoide Roboter des DLR für die Forschung im Bereich des autonomen Lernens (siehe https://www.youtube.com/watch?v=Fl2N6yZrk1o für Details).
Agile Justin klassifiziert Materialien durch Berührung mit Hilfe von Deep Learning
Agile Justin klassifiziert Materialien durch Berührung mit Hilfe von Deep Learning
IROS 2016 "Best Paper on Cognitive Robotics Finalist" und "Best Student Paper Finalist".
In diesem Video zeigen wir, dass die Materialklassifizierung allein auf der Grundlage des räumlich-zeitlichen Signals einer flexiblen taktilen Haut an der Fingerspitze des fortschrittlichen humanoiden Roboters Agile Justin in einer realen Umgebung robust durchgeführt werden kann. Wir entwickeln eine Faltungsnetzwerk-Architektur für tiefes Lernen, die direkt mit dem rohen 24000-dimensionalen Sensorsignal der taktilen Haut gefüttert wird. Das Netzwerk mit seinen 16 Millionen Gewichten wird anhand von nur 540 Proben trainiert und erreicht eine Klassifizierungsgenauigkeit von bis zu 97,3%.
S. Baishya und B. Bäuml. Robuste Materialklassifizierung mit einer taktilen Haut unter Verwendung von Deep Learning. In Proc. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2016.
Agile Justin ist der fortschrittliche humanoide Roboter des DLR für die Forschung im Bereich des autonomen Lernens (siehe https://www.youtube.com/watch?v=Fl2N6yZrk1o für Details).
Credit: DLR (CC BY-NC-ND 3.0)
Länge: 00:02:20