Bildbasierte Regelung und Artificial Intelligence Agents

Als intelligentes robotisches Fahrzeug gehört das ROboMObil zur Klasse der Agenten mit künstlicher Intelligenz (artificial intelligence agents). Im Vergleich zu herkömmlichen Fahrzeugen, welche für autonomes Fahren umgerüstet wurden, können beim ROboMObil zwei Merkmale herausgestellt werden: Erstens die hohe Manövrierbarkeit und zweitens, der Schwerpunkt auf Kameras als Perzeptionssensoren. Innerhalb der Anwendungsschicht beinhaltet das ROboMObil eine hybride Autonomiearchitektur, welche aus einem (reaktiven) aufgabenbasierten und einem klassischen hierarchischem Anteil besteht. Das Einparken in einer engen, urbanen Umgebung ist prädestiniert um die hohe Manövrierbarkeit des ROboMObils zu demonstrieren. Für diese Aufgabe sind alle drei Bewegungsmodi (longitudinal, lateral und rotationsbasiert) geeignet. Hierfür wurde ein Ansatz für autonomes Parken entwickelt, evaluiert und in Fahrversuchen getestet. Als Basis für die künstliche Intelligenz des ROboMObils dienen bildbasierte Regelungsansätze, welche ein großes Potential für schnelle Reaktionszeiten und gesteigerte Robustheit, durch explizites Einbeziehen von Sensoreigenschaften bieten. Den ersten Ansatz dieser Klasse stellt ein direkter Ansatz für die relative Positionierung dar. Diese Methode wurde weiter verbessert und für Fahrzeugfolgeregelung, basierend auf nur einer monokularen Kamera modifiziert. Darüber hinaus wurde eine zweite essentielle Funktionalität entwickelt: reaktives Ausweichen von statischen und bewegten Objekten (siehe Abbildung unten).